Robô Multi Eixo

O que é um robô-multieixo?

Um robô multi-eixo é um sistema de automação com mais de três eixos de movimento controlados independentemente-combinando juntas lineares e/ou rotativas-para obter posicionamento e orientação complexos e flexíveis de um efetor-final no espaço-tridimensional. As configurações comuns variam de robôs SCARA de 4 eixos a robôs articulados de 6 eixos (ou superiores), cada eixo adicional expandindo o alcance, a destreza e a capacidade do robô de abordar um alvo de ângulos variados.

Estrutura

O robô normalmente consiste em uma base, uma série de segmentos vinculados conectados por juntas rotativas (ou uma mistura de eixos lineares e rotativos) e um conjunto de pulso na extremidade para controle preciso da orientação, com um flange de montagem-efetor final na ponta. Cada eixo é acionado de forma independente por servomotores,-geralmente por meio de acionamentos harmônicos, caixas de engrenagens planetárias ou redutores RV para alta densidade de torque e baixa folga-com codificadores em cada junta, alimentando dados de posição para um controlador de movimento multi{4}}eixo centralizado para planejamento de caminho coordenado.

Considerações sobre seleção

Os principais fatores incluem número de eixos (correspondente à complexidade da tarefa e flexibilidade de orientação necessária), capacidade de carga útil, alcance, precisão e repetibilidade de posicionamento, velocidade máxima por eixo, classificações de torque de junta, capacidade do controlador para interpolação coordenada de caminhos de vários-eixos e recursos de segurança para operação-adjacente a humanos, quando aplicável.

Aplicativos

Robôs multi{0}}eixos são usados ​​em soldagem, pintura, montagem complexa, manuseio de materiais, paletização, atendimento de máquinas e tarefas de inspeção em que as peças devem ser abordadas, manipuladas ou processadas de vários ângulos, além do simples posicionamento linear.

Considerações de instalação

A base do robô deve estar firmemente ancorada em uma base rígida e{0}}livre de vibração, dentro de sua capacidade de carga nominal. A calibração conjunta e a referência do encoder (homing) devem ser realizadas antes da operação. Os sistemas de segurança-de proteção, cortinas de luz e-paradas de emergência-devem ser validados de acordo com a avaliação de risco do robô, e os testes completos de-de{7}}movimento devem confirmar que não há interferência com os equipamentos próximos antes do uso na produção.

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Perguntas frequentes

Quantos eixos um robô de-eixos normalmente tem?

A maioria dos robôs industriais multi{0}}eixos variam de 4 a 6 eixos, embora aplicações especializadas possam usar projetos de 7 eixos com uma junta extra para maior flexibilidade ou evitar obstáculos.

Qual é a diferença entre um robô multi-eixo e um robô cartesiano (XYZ)?

Um robô cartesiano se move ao longo de eixos lineares fixos com movimentos mais simples e previsíveis, enquanto um robô de vários-eixos normalmente usa juntas rotativas para obter maior alcance, flexibilidade e a capacidade de orientar o efetor-final em vários ângulos.

Os robôs multi{0}}eixos exigem medidas de segurança especiais?

Sim, a maioria exige proteção, cortinas de luz ou limitação de velocidade/força com classificação de segurança (especialmente para cobots) para proteger o pessoal próximo, com requisitos variando com base na carga útil, velocidade e proximidade de operadores humanos.

Como a precisão do posicionamento é afetada pela adição de mais eixos?

Cada junta rotativa adicional introduz alguma tolerância mecânica combinada e possível folga. Assim, embora mais eixos aumentem a flexibilidade, a precisão geral da ponta pode ser mais sensível à precisão no nível da junta-do que em sistemas lineares mais simples.

Os robôs multi{0}}eixos podem ser reprogramados para tarefas diferentes?

Sim, a maioria dos robôs multi-eixos são programáveis ​​por meio de dispositivos de ensino ou software de simulação off-line, permitindo que sejam reconfigurados para diferentes tarefas, ferramentas e caminhos de movimento sem alterações de hardware.